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机械手组成：

机械手由安装架、机械手定位系统、伺服驱动系统、控制系统、配电系统、保护装置等组成，并配有自动进给定位系统。 （可选自动堆垛系统，实际堆垛转运系统）

 1、机械手安装架由于机械手移动速度非常快，启动/停止状态对安装架的影响很大。为保证桁架机械手的稳定运行，安装架具有优良的刚性。为此，我们设计了焊接钢框架结构作为支撑框架。

2.机器人定位系统

机器人定位系统是整个设备的核心。这是台达公司的产品。它具有高移动速度和高再现性。皮带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm。高速直线运动速度：1000mm/s。其中，X轴为单定位系统，长度为2000毫米，跨度为1700毫米。两个定位系统的运动同步由750W伺服电机驱动的同步发射器保证。它配备了高精度行星齿轮减速器，用于匹配驱动扭矩和惯性。

为 Y 轴选择双定位系统。之所以选择这么大截面的定位单元，主要是因为Y轴两端支撑，中间有悬挂结构。如果没有选定的部分，则无法保证数控桁架机器手运动的稳定性。高速运转时会发生颤动。两个定位单元并排使用，Z轴夹在中心，以分散负载并提供出色的稳定性。这两个定位系统由一个 750W 伺服电机驱动，并带有一个精密行星齿轮减速器，以匹配驱动扭矩和惯性。

Z轴定位系统坚固稳定。产品通常有一个整体上下移动的固定滑块。伺服电机需要快速提升物体，因此需要克服很大的重力和加速度，这需要很大的力。实际应用中，我们选择了750W伺服电动缸，带刹车，带精密行星齿轮减速机。