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我国柔性加工自动化生产线的技术水平与国外相比仍有很大差距。使用自动桁架机械手运输的柔性加工自动化生产线在国外很常见，在国内却很少见。而且大部分都是国外公司设计的。

桁架机械手的结构及特点

自动桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。通常采用由Y向横梁和导轨、Z向滑枕、十字滑台、立柱、过渡连续板和底座、Z向构成的龙门布局。直线运动 所有伺服电机均由蜗轮减速器驱动，由固定的梁架在 Y 方向旋转，在 Z 方向推杆，带动运动部件沿导轨高速运动。运动部件是较轻的十字滑块和 Z 向柱塞，它们接受铝合金拉制的型材。横梁接受方钢型材，横梁上放置导轨和机架，通过滚轮与导轨接触，所有机械手都在顶部。

自动桁架机械手

由于桁架机械手运输速度高，延迟时间短。搬运重工件时惯性增加。因此，伺服驱动电秘具有足够的驱动和制动能力，支撑部件也必须有足够的刚度和强度。只有这样，伺服电机才能满足桁架机械手运输的高响应、高刚度、高精度要求。

在选择合适的伺服电机时，计算伺服系统的位移和轨迹，并根据物料运动间隔和运行节奏动态和静态调整驱动器的PID参数。桁架机械手根据学习到的位移和速度指令向移动单元发送，改变、放大和调整惩罚，然后通过光纤传感器及时检查运行状态。可以达到所需的速度并停止。在高速行驶时，高分辨率绝对编码器插补运算可即时掌握机械误差和测量误差对运动精度的影响。

您选择的横梁机械手应根据被输送工件的质量和加工节拍来选择。机械臂、夹持方式、接下来，根据要输送的工件的形状和布局以及机床夹具的装夹方式进行设计。

机械手可以使用可编程程序处理和执行任务。机械手主要由手臂、反向组件、运动部件和驱动部件组成。通过放置工件形状或工件定位支撑点来夹紧工件。夹具和定位模块可以根据产品的质量和形状的大小进行串联设计。机械手夹持定位模块定位方法类似。对于不同系列的工件，您只需在相应的夹具和定位模块之间进行切换。这满足了快速切换的需要，增加了桁架机械手的灵活性。宁波嘉怡机器人有限公司该公司主营数控桁架机械手、机械手等，欢迎您前来咨询及选购！